设置工具

3.1工具中心点配置：

找到工具中心点，重量，工具方向，输入错误将可能导致保护性停止

在示教器tcp上输入

工具中心点相对于法兰的位置，输入x，y，z

1.为机器人编程

2.安装设置选项卡

3.Tcp配置

4.将输入工具中心点到法兰的位置(z)

3.2有效载荷配置：

1.测量工具的重量

2.输入到有效负载，单击保存图标，之后保存按钮

3.3设置重心：1.测量距离

2.单击重心图标，输入cz并保存

x轴和y轴使用：(也可以机器人自己计算出来)

向左向右为x，向上向下，为y，y轴为远离工具连接器的那个轴线

3.4示教机器人工具中心点：

设置机器人工具中心点时：

1.单击位置按钮：

2.单击设置点1开始：

3.将工具中心点拖到某个点，单击示教器确认保存改点

4.单击设置点2，将工具中心点拖到另一个点，单击保存

5.直到四个都确认好，

6.单击设置按钮，软件根据四个点计算出工具中心点

7.然后点击加载/保存

3.5示教机器人工具的方向

有时候工具与z轴不平行，

1.单击方向按钮，单击下拉菜单，选择基座，单击设置点

2.单击设置点拖动工具是工具z轴平行于基座z轴，(保证在俩个角度都平行于基座z轴)

3.单击确认，使用该位置

4.单击设置按钮

5.单击保存图标，单击保存  来源  网络

更多详情：UR协作机器人