UR 机器人支持的协议很多,可以根据自己的需要,选择合适的协议进行通信
通信端口有 modbusTCP端口(502) 没研究
Dashboard端口(29999)写了一个类似于网络调试助手的界面
上位机编程端口 (30002 30003)其中30002有一些IO的状态,而30003 实时端口,但是有些数据也没有
UR机器人提供了这三个端口,用于远程控制编程。其功能如下表所示:
端口 名称 功能
30001 ***客户端端口 客户端可发送脚本代码至服务器,服务器自动以5Hz的频率返回机器人状态与补充消息到客户端
30002 第二客户端端口</ 来源 网络
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