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1 选择“为机器人编程”
2 选择“空程序”
3 输入程序
（1）插入基本指令MoveJ
（2）设置路点
此时左侧***个路点的图标变为绿色，说明设置成功。同理，第二个路点同样方法进行设置。
4 运行机器人
点击“自动”，可自动到达初始设置位置，再点击“确认”。
点击“运行”箭头按钮。
二、运动参数设置
1 需要设置好移动指令，路径点以及移动速度和加速度
2 运动指令
（1）MoveJ：移动关节
（2）MoveL：直线移动
包括两种运动方式
按照设置的加减速度进行运动
按照设置的交融半径进行运动
（3）MoveP：过程运动
区别：MoveP末端运动速度是恒定的
（4）MoveC：圆弧运动
（5）高级选项：可以选择速度、加速度和时间
3 路点设置
（1）固定路点
示教时已经确定好的路点坐标
（2）相对路点
计算与上个路点的相对位置和角度
（3）可变路点
根据外部条件生成的路点，可随时变化
三、进阶操作
对于运动指令和路径点的操作，均可以在“命令”按钮下进行操作和修改。
1 MoveJ
2 MoveL
3 MoveP
然后分别设置三个路点坐标，可完成圆弧运动！！！ 来源 网络
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更多详情：UR协作机器人