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UR 机器人与 PC 通讯主要介绍 UR 机器人与工控机，具备 TCP/IP 通讯模块的 PLC 以及嵌
入式系统等等如何进行通讯。大家可以 根据实际需求选 择***佳的通讯方式 。对于每种通讯方式的详细介绍，本文不涉及，需要的读者可以登录 UR 官网技术支持 的 How-to articles 中进行搜索和下载。
早期版本的 UR 机器人版本提供了 C-API 接口，目前版本的 UR 机器人（ CB3 及之上）不
再支持；关于 ROS 接口，其实是在 UR 提供的接口上封装的一层，感兴趣的请参考 ROS 官
网上的项目。
UR 机器人提供的通讯接口如图 1 所示，接口的比较见表格 1 。
UR 机器人目前支持 Modbus-TCP, EthernetIP 以及 Profinet 三种总线，其中 UR 机器人
自带 Modbus-TCP 服务器， PC 或者外部智能设备可通过该端口获取机器人的状态信息。
2. 通讯接口介绍
各通讯接口相互独立，可以同时使用；下面将对各通讯接口进行详细介绍。
1 发送内容：机器人向外发送的信息
2 接收内容：机器人从上位机接收的信息 2.1 Dashboard （ 29999 ）接口
Dashboard 接口是由机器人人机界面进程（示教器显示）负责维护和执行的一个端
口。该端口主要负责接收上位机指令， 执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序
运行以及设置用户角色等 操作，上位机可以远程操作机器人就如同操作示教器一样。
该接口主要应用在自动启动机器人，无示教器应用等场合。
Dashboard 接口接收上位机发送的 Dashboard 命令字符串，机器人接收后，返回
执行结果字符串 。
2.2 Primary & Secondary （ 30001 & 30002 ）接口
Primary & Secondary 接口由机器人控制进程维护和执行的端口。开机后，机器人
一直从这两个端口以 10Hz 频率对外发送机器人的状态信息（机器人位置， IO ，运行状
态等），除此之外 Primary 端口还会发送一些全局变量更新等信息。因此如果需要编写
上位机在线编程以及运行监视，例如编写一个类似示教器界面的上位机程序时可以使
用 Primary 端口（当然对于加载程序，运行程序等操作需要使用 Dashboard （ 29999 ）
接口）。
Primary & Secondary 接口在接收到上位机发送的脚本指令 字符
串后会 立即中断当前执行程序（如果机器人正在运行），然后运行接收到的脚本指令 。
值得提醒的是，一些具有返回值的脚本指令，其返回值并不会通过这两个端口返回，因
为脚本的执行是在机器人控制进程中，其返回值只传递给该进程中的变量。
如果想一次性发送一段程序给机器人，需要将发送的程序按照如下格式发送：
如果向 Secondary 接口发送 def 类型的一段脚本给机器人，机器人当前执行的程
序会被中断， 如果需要当前执行的程序不被中断（例如设置 IO ），可以向 Secondary 程
序发送 sec 类型的一段脚本，当然这段脚本中不能够包含运动指令， 因为同一时间机器
人只能从一处获取运动指令，否则无法预期运行后果。
def functionName():
脚本指令
脚本指令
脚本指令
# 对于函数或者 while 等结构语句
# 需注意同层次具有相同缩进
脚本指令
……
end
1.
Primary & Secondary
2. Secondary
实际发送字符串 ( 缩进用空格，换行用 \n):
“def functionName():\n 脚本指令 \n 脚本指令 \n ……\nend\n “
“sec functionName():\n 脚本指令 \n 脚本指令 \n ……\nend\n “
sec functionName():
非运动 脚本指令
非运动 脚本指令
非运动 脚本指令
# 对于函数或者 while 等结构语句
# 需注意同层次具有相同缩进
非运动 脚本指令
……
end 2.3 Realtime (30003) 接口
Realtime 通讯接口 始终 以 125Hz 的频率往外发送机器人的 详细状态信息 （位置，
速度，关节电流，力矩等），同时也可以接收上位机发送的脚本指令（脚本指令的发送
规则参考 Primary & Secondary （ 30001 & 30002 ）接口介绍中相应部分） 并立即执行 。
2.4 RTDE (30004) 接口
RTDE 全称 Realtime Data Exchange ， RTDE 接口需由上位机进行 配置， 并根据配置
以 125Hz 的频率往外发送 机器人的详细状态信息 （位置，速度，关节电流，力矩等），
机器人也 只会接收配置的输入信息 （ IO ，寄存器等）。
与 Realtime 接口相比， RTDE 接口不能接收脚本指令，只能接收配置好的输入信
息；但是 RTDE 接口不会中断当前程序的执行，而且与输入输出信息都是经过配置，传
输的信息没有不需要的数据，可以按需启动和停止，因此能够大大降低对网络带宽的占
用。
2.5 Socket 通讯
Socket 通讯是指机器人通过 Socket 相关脚本指令 与上位机进行
通讯的方式。
2.6 XML-RPC 通讯
XML-RPC 全称 XML remote procedure call 。是一种通过 XML 格
式传输结构化数据的协议，其优点在于传输的数据是结构化的，无需用户自己进行序列
化和解析操作，例如从上位机传输 float 数据，机器人接收到后就已经是 float 类型了。
目前 XML-RPC 库已支持多种语言，例如 C++ 和 Python 等，读者可从网上自行下载相
关资料。
2.7 Modbus-TCP 通讯
UR 机器人支持 Modbus-TCP ，既可以作为客户端也可以作为服务器。 UR 机器人
作为客户端，只需配置好网络，然后使用相应的脚本即可 。 UR 机器人
作为服务器，可以提供机器人当前位置，速度等状态信息，也提供通用寄存器可用于互
相通讯（例如相机将数据传输给机器人）。来源 网络
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